Diagrama de interaccion general con el modulo
Giroscopio
Para iniciar el giroscopio es necesario modificar la informacion de cuatro registros, 3 registros asociados netamente al giroscopio mas un registro de control
CTRL_REG1_G
Este registro permite configurar la tasa de salida de datos (ODR) del giroscopio, el valor a full escala de la lectura del ADC expresado en términos de DPS (Degrees per second - grados por segundo) y el ancho de banda en Hz del mismo, cabe aclarar que este ultimo valor es dependiente del valor de ODR.
No se profundizará mucho con respecto a la seleccion del ODR y de la frecuencia de corte del segundo filtro pasabajas debido a que estos parámetros no se encuentran muy detallados y se encuentran íntimamente ligados a la aplicación lo cual requiere un ajuste por alguna manera de decirlo manual
Para expresar una medición obtenida del ADC en términos de DPS se presenta la siguiente ecuación:
\begin{equation}\nonumber DPS_{medicion}=\frac{DPS_{valor \ full \ escala}}{ADC_{resolucion}}*ADC_{medicion} \end{equation}CTRL_REG2_G
En este registro se configura la forma en que se presentaran los datos leídos si en la FIFO o como un registro de datos y se controla el generador de interrupciones, durante las pruebas su valor se dejo en el valor por defecto, es decir (0x00).
CTRL_REG3_G
En este registro se escogen 3 cosas, si el modulo funcionará en modo de bajo consumo, si se desea habilitar el filtro pasa altas y la frecuencia de corte de dicho filtro, en las pruebas se dejo su valor por defecto (0x00).